机器人试卷

图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。

卷 试 用 应线 与 原理 人学号 机器 期 学名 1 第姓 订 年

学 二、计算题（15分）

21 0102 矩阵 T00/ 11100 002 院级 学班 工业级及装 轻年 州业 郑专

012 代表齐次变换，求第一列的未知元素。1y LP 2 θ2 L1 O θ1 x

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节 约 用 纸 两 面 书 写

线 订 装 四、计算题（15分）

已知某机械手的手爪位姿矩阵

五、根据图示，列出表中各个参数（20分）

01 T0050015 10000101卷 试 相对于基础坐标系的微分移动d1用 应 线微分运动。 原理与人学号 机器 期 学名 1第姓 订 年 学 21 02 / 110 2 院级 学班 工业级及装 轻年 州业 郑专

00.5T，微分转动0.100T，试求其

连杆序号i ai1 i1 di i 关节变量 1 2 3 4 5(手爪)

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线 订 装六、设有一个旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，θ0=10°，要在4秒钟之内运动到终止位置θf=90°，并且在终止点的速度为零。要求θ0~θf的关节插值函数为三次多项式形式，试求其表达式。（20分） 解：

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