一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法专利类型：发明专利

发明人：张驰,黄振伟,王冲冲,陈庆盈,杨桂林申请号：CN201810309212.6申请日：20180409公开号：CN110355780A公开日：20191022

摘要：本发明公开了一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法，包括电机、谐波减速器和输出连杆，通过神经网络算法，在一体化柔性机器人关节的谐波减速器输入力矩、电机端位置、连杆端位置与关节输出力矩之间建立映射关系，通过该映射关系构建的数学公式计算关节输出力矩。本发明通过加入谐波减速器输入力矩这一物理量使原有难区分的磁滞曲线在三维空间上形成映射，满足了神经网络算法的要求。本发明的拟合精度远远高于传统的多项式或是分段模型的拟合，提高了力矩估计精度的目的的同时降低了柔性机器人关节的制造成本，保证了机器人控制的实时性要求。

申请人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所,中国科学院大学

地址：315201 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号

国籍：CN

代理机构：宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：单英

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