一种基于递归位置估计的大规模水下网络定位方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于递归位置估计的大规模水下网络定位方法专利类型：发明专利

发明人：孙大军,李海鹏,韩云峰,张居成,郑翠娥,王永恒申请号：CN201610984708.4申请日：20161109公开号：CN107063195A公开日：20170818

摘要：本发明属于海洋环境监测领域，具体涉及一种基于递归位置估计的大规模水下网络定位方法。本发明包括给定待定位普通节点的初值；构造观测方程、普通节点的测距误差方程和参考节点坐标误差方程；根据参考节点的定位误差和测距误差计算权阵，将权阵添加到平差解算模型中求解，给出待定位普通节点的位置估值；将解算求得的位置估值作为计算初值，重新执行步骤二，直到两次位置估值的差值小于门限终止计算，将结果作为待定位普通节点的位置估值等。本发明采用基于误差传播理论的普通节点选取准则，有效的提高网络平均定位精度，在大规模、高节点密度下有较高的网络覆盖率，具有更好的适用性。

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

国籍：CN

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